A regény – mely az Alapítvány és Birodalom-ciklus szerves része- az űrjárók és telepesek évszázados múltú konfliktusáról szól. Az űrjáró világ – lassú pusztulásának elkerülése érdekében – a legfőbb telepesbolygó, a Föld elpusztítására tör. Kelden Amadiro, a Robotikai Intézet vezetője két társával – személyes bosszútól is vezérelve – kiterveli a Föld kérge alatti sugárzó ércek emanálását. Azonban nem számolnak Lady Gladia két kivételes képességű robotjával: az emberi gondolatot telepatikusan érzékelő és befolyásoló Giskardnak, és az egyetlen humanodi robotnak, R. Daneel Olivaw-nak sikerül logikai úton felderítenük a Föld ellen készülő támadást, s megpróbálják megakadályozni annak végrehajtását… A regény másik szála Gladia története. A Solariáról Aurórára menekült űrjárónoő a Solaria titkainak felderítésekor kapcsolatba kerül egykori szerelme, a földlakó Elijah Baley leszármazottjával. A telepesvilágban élő Baley kapitány ráveszi Gladiát, vegyen részt a Solariára indított expedícióban. A kapitány számításai helyesnek bizonyulnak, mert az űrhajó csak a nő és két robotja közreműködésének köszönhetően menekül meg a solariai csapdából. Az asszony kezdetben nehezen viseli el a földi emberek életét, a zsúfoltságot, a zajt, az emberek közelségét, bizalmaskodását, amely a robotjaitól körülvett, elszigeteltségben élő űrjáróknál szokatlan és viszolyogtató. Lassanként azonban Gladia és a kapitány közel kerülnek egymáshoz, és Gladia a férfiért még a földi élet kényelmetlenségeit is vállalja. Eddigi hosszú és eseménytelen űrjáró életének a szerelem, valamint a telepes és űrjáró világok összebékítéséért való együttmunkálkodás új értelmet ad. Ám sem Gladia, sem Baley kapitány nem sejti, hogy a két robot, Giskard és Daneel miképp is fáradozik az emberiség jövőjéért…

Asimov a robotika jól ismert három alaptörvényéből kiindulva ismét felelevenítette a logikailag támadhatatlan alaptételeket, melyek szerint a robot nem árthat az emberéletnek. A Külső Világok egyikén, ahol már régóta elszármazott emberek élnek a saját törvényeik szerint, mégis egy rejtélyes haláleset történik, aminek pedig egyáltalán nem lett volna szabad előfordulni. Hogyan történhetett?
A Külső Világok hatóságai felveszik a jó öreg Földdel a kapcsolatot, és Baley, a jó nevű és Galaktika-szerte ismert nyomozó közreműködését kérik, hogy segítsen nekik felderíteni az ügyet. Baley vérbeli szakember módjára lát a dologhoz, s megbízói nem is csalódnak benne: kideríti a gyilkosság valódi okát, mely igen nagy meglepetést okoz egy olyan világban, ahol már rég elfelejtették az erőszakot.

Az Öszvér halála után úgymond helyreáll a rend, az Első Alapítvány szépen gyarapodik, egyre több bolygóra terjeszti ki hatalmát. A technikai fejlődés egyre gyorsabb iramú, és erre alapozva Harla Branno polgármesternő eljátszadozik a gondolattal: mi lenne, ha megfeleznék a két Birodalom közötti átmeneti időszakot.
Így ezer év helyett elegendő lenne ötszáz év, s újra egységes irányítás alatt egyesülnének a galaxis népei. Ebben az esetben neve örökre fennmaradna, hiszen a hátralévő két évet (még csak 498 éve bukott el az első Birodalom) a terv megvalósításának szentelné (és nem utolsó sorban ő lenne a Második Birodalom első vezetője).

Joseph Schwartz, a 62 éves chicagói férfi egy napon érthetetlen "baleset" áldozata lesz. Úgy érzi, mintha egyszerűen csak elesett volna az utcán, ám amikor pillanatnyi kábulatából felocsúdik, egy általa teljesen ismeretlen vidéken találja magát. Hosszas gyaloglás után végre egy házra talál, ám a benne lakók, legnagyobb meglepetésére ismeretlen nyelven szólnak hozzá.
Megdöbbenése fokozatosan kétségbeeséssé változik, amikor megtudja, hogy a Föld fejlődésének egy későbbi idődimenziójába pottyant, s első ismerősei fogolynak tekintik. Végső elkeseredésében szökéssel próbálkozik, hogy maga derítse ki: létezik-e számára a menekülést jelentő visszatérés lehetősége?

Fredda Leavinget – a neves robotika-kutató tudóst – súlyos fejsérüléssel, ájultan találják a munkahelyén. Valaki megpróbálta megölni. Mielőtt a földön fekvő Fredda elvesztette volna az öntudatát, két vörös lábat látott meg maga előtt. Kalibán lábait.
Alvar Kresh seriff és robotja, Donald-111 kapja a feladatot, hogy megtalálják a merénylőt. Helyzetük nem rózsás, úgy tűnik, egy robot – Kalibán – követte el a támadást megalkotója ellen. Csakhogy ez meglehetősen hihetetlen, révén az Első Törvény értelmében nem okozhatna kárt emberi lényben.
Ráadásul az eset után Kalibánnak nyoma veszett, a kormányzó és a különböző politikai érdekcsoportok pedig folyamatosan nyomást gyakorolnak Kresh-re a nyomozás kapcsán. Persze arra nem veszik a fáradtságot, hogy minden információt megosszanak vele, ami segíthetné az ügy felderítését.